Las patas de Zowi



Los robots pueden moverse de muchas formas: mediante ruedas, orugas (como los tanques) o patas, como es el caso de Zowi. Pero ¿qué forma de moverse es la más útil? Sigue leyendo y lo sabrás.

Robots con diferentes formas de moverse


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Experimento 1

Robots bípedos

Un sistema de movimiento basado en patas es de los más complicados que puede haber. Tú, como humano, estás muy acostumbrado a mover tus piernas para caminar. Pero recuerda lo que te costó cuando eras un bebé. ¿No te acuerdas? Bueno, no pasa nada.

¿Recuerdas que leíste un algoritmo para caminar en el proyecto Coreografía de robots? Ahora, imagina tener que hacer un algoritmo (es decir, una lista de instrucciones) para mover cada músculo de tus piernas al caminar. En realidad, tu cerebro hace esto automáticamente, pero, con un robot, no se hace solo. Para dar un paso, hay que ejecutar órdenes precisas en cada motor de la pierna del robot. Esto es bastante complicado, pero no imposible.

Piernas humanas Patas de Zowi

¡Pero no todo son desventajas! Si las patas del robot tienen suficientes motores, pueden llegar a subir escaleras, sentarse en una silla, levantarse del suelo y muchas cosas más que, con ruedas u orugas, serían imposibles.

Vamos a experimentar con los movimientos de Zowi

  1. Pon haciendo el pino a Zowi, de forma que las patas queden arriba y la cabeza abajo.
  2. Ahora, entra en el juego 3,2,1 ¡Acción! y crea un algoritmo que sea poner a caminar a Zowi hacia delante 100 veces. Puedes alternar velocidades medias, lentas y rápidas.
  3. Observa cómo se mueven los cuatro motores de las patas de Zowi.
  4. Puedes repetir el experimento con algunos pases de baile de Zowi. Así, verás la diferencia entre bailar y caminar. Verás, además, que algunos de esos movimientos no necesitan mover los cuatro motores.

Como has podido observar, los motores están sincronizados entre ellos para permitir el movimiento de Zowi y hacerle caminar. Si no fuera así, Zowi se caería y los motores de las patas podrían chocar entre ellos, haciendo que se rompiera.

Experimento 2

¿Qué es un servo?

Hasta ahora estábamos hablando de motores, pero… ¿te imaginas a Zowi con el mismo motor que un coche? Las piernas girarían y girarían sin parar, a toda velocidad.

Para que no ocurra eso, se han inventado diferentes tipos de motores para robots. Zowi usa un tipo de motor que se llama servo. Los servos se diferencian de los motores de los coches en que necesitan electricidad (en vez de gasolina).

Además, un motor de coche puede avanzar más rápido o más lento, pero no puede avanzar exactamente media vuelta de rueda y detenerse. Con un servo, sí que puedes decirle que avance exactamente media vuelta. Así es como los programadores pueden hacer que los robots con patas se muevan.

Sin embargo, los servos tienen una desventaja, no pueden girar más de media vuelta (quizás un poquito más). Es decir, las patas de Zowi no pueden girarse completamente (al igual que tus piernas).

Servos de Zowi

Vamos a ver si es verdad

  1. Apaga a Zowi y ponlo haciendo el pino, como en el experimento anterior.
  2. Con Zowi apagado, mueve una de sus patas. ¿Puede dar una vuelta completa?
  3. Prueba ahora con un pie. ¿Puede dar este una vuelta completa?

Los servos son actuadores muy útiles que permiten moverse a los robots de forma fácil. ¡Ya verás como utilizas muchos de ellos cuando construyas tu propio robot!

¿Sabías que…?

Además, existen diferentes tipos de servos. Otros muy usados son los servos de rotación continua, que pueden girar vueltas completas, pero de forma más controlada que los motores de coche.

¡Momento de inspiración!

Si construyeras un robot… ¿qué sensores y qué actuadores llevaría? ¿Cómo se movería y qué cosas podría hacer? Haz un dibujo de tu robot imaginario en el que indiques qué componentes lleva y dónde están colocados.